公孫固與易牙戰不十合，宋將伊光祖搭弓望易牙端發十矢，易牙中箭落馬。無虧見易牙中矢而死，走入齊城，百姓閉城堅拒，三軍各無斗志，皆倒戈以迎宋師。宋師奄至城下，無虧正欲從徑道奔鄭，被公孫固追而斬之。百姓大開城門，迎太子入城，群臣奉之即位，是為孝公。孝公即位，盡復眾兄弟之位，群臣各加一級。無虧之黨，盡力殺之，命取金帛，犒勞宋兵，送襄公返國。
宋襄公辭齊歸國，謂群臣曰：“齊桓公威霸諸侯，未死之日，曾以太子大事托我，今桓公死，齊國果亂，吾動數萬之兵，斬無虧，梟易牙，定齊君之位，名動諸侯。今吾欲繼齊桓，會諸侯，以圖霸，卿等以為何如？”左帥司馬公子目夷字子魚曰：“宋有三不可霸：邦微土薄，兵少糧稀一也；文無管仲、寧威之疇，武無隰朋、高奚之輩，況威德不著，諸侯不從二也；近歲本國有隕星為石，六-返飛，此又未有不祥之兆三也。如此看來，焉可圖成霸業？”
右司馬公孫固曰：“霸業在人能修德，非系國之大小，今主公能修齊桓之德，臣等效管仲之謀，無有不克！”公曰：“子堅之言是也！然必何如而后可？”固曰：“因事就事，事乃有濟，主公宜傳告眾諸侯，約本歲春三月皆赴曹南，諸侯若至，公請眾侯為修齊桓之德，立碑頌其勛烈，諸侯感齊桓之德者多，必然從之，其在會不盟者執之，抗會不至者，會諸侯而伐之，則近宋眾侯皆以公為修桓公之業，非為一己之私，則天下云集影從，宋必霸矣！”
公大悅，遂修書遣使，遍告列國諸侯，至期近宋有曹共公、膝宣公、邾文公、陳穆公皆至赴盟。襄公與列侯升壇序爵而坐，告列侯曰：“齊桓攘夷安夏，德義流于列國者多，寡人追慕不忘，是以會公等而議之，欲以刻石為頒勛烈，不知公等之意若何？”陳穆公起曰：“齊桓勛烈，上在王室，下及諸邦，明公此舉，誰敢不從？”襄公大悅。正欲舉筆書盟立頌，膝宣公不肯預盟曰：“匡合尊王，人臣之職，扶傾濟弱，義理當然，況褒善貶惡，后世自有公論，何必刻石立頌，以尚虛文？”襄公大怒，曰：“此匹夫意欲背德違盟，諸將何不為我擒之！”言未訖，將中突出賡鳴春搶上盟壇，將滕公扭下綁縛，喝令監下壇，聽候盟罷，解見周王，斬首示眾。列侯皆失色，齊為哀求曰：“股公雖有違盟之處，望盟主宥其初犯。”宋公默然良久，乃曰：“滕子違忤眾命，理合當罪，且看眾公面顏，姑為放釋，再有違者，依律治罪！”眾侯皆曰：“謹受命！”
于是，立盟于冊，刻頌于石。襄公又曰：“-子違會不至，公等可合兵討之！”陳侯曰：“-，小國也。不必合兵致討，但調一枝兵討之足矣！”襄公遂調邾侯先往伐-，諸侯各自歸國。邾侯領本部精兵打入-城，擄-侯見襄公。公問曰：“吾糾合本方諸侯，追齊桓之德，汝何故違盟不至？若不斬首示眾，何以率服列國！”喝令斬-侯以祭次睢之社。左司子魚諫曰：“不可！古者六畜不相為用，小事不用大牲，而況敢以人祭祀乎！昔者齊桓公存三亡國，義士猶謂薄德，今明公欲修齊桓之業，一會而執滕滅-，又以人為祭物，欲以來后，不亦難乎？”
襄公愣然良久，命釋鄭侯。
公孫固進曰：“今近宋眾諸侯俱各報約，宜在齊城東南二十里鹿上立盟一所，修書遍告大國諸侯，約今歲春三月皆會于鹿上，亦以修齊桓公之德為辭，諸侯合從，霸業必濟！”襄公大悅，遂書遣使。子魚嘆曰：“小國爭盟，其禍至矣！”使者遍告列國。使至楚，呈書于楚王，成王讀其書曰：宋鎮茲父頓首書上大國楚王殿下，茲父聞以力服人者其勢促，以德服人者其澤長。故齊桓能以冠裝之會，安王室，賓諸侯，使天下生民，各得其所。今既云歿，其功名德義，使人興慕。是以父不揣邦微位下，欲請同列，立盟刻頒，彰耀其勛。
父敬貢尺犢，擬今歲三月上旬，期于齊城東南鹿上，推盟主立約，以修其好。伏乞大車至期不吝一諾，何幸。
楚成王看罷來書，令使者暫停館驛，再俟商議。使者出，王問群臣可否？上卿于西奏曰：“齊桓公以千乘之國，且得管仲，方成霸業。今宋土地不及秦齊，兵甲難當晉楚，欲以區區小國，與大爭盟，依臣之計，王可修書，許其同會，一面令大將領五千兵，伏于孟原，擒茲父，伐宋國，乘此機會，號令諸侯，則霸在楚而不在宋矣！”
成王大喜，修書以復宋使，令大將宛春領兵五千，伏于孟原，以擒宋公。即日與子馮、子西、子玉等發車馬往鹿上。時，諸侯皆至，相見禮畢，成王不見宋公，問曰：“宋公何在？”
吏士曰：“未至！”成王詐怒曰：“彼為盟主，何故后期？”
令子玉引一班壯士，立刻捉宋公來至壇所。宋公大詈：“奸謀，何得用兵劫我盟會！”成王大罵：“匹夫無道！曹南一會，便辱滕、-二君，何謂修桓公之好，今又詐設鹿上之盟，無乃將欲辱我等諸侯耶！”遂令宛春囚禁宋公，殺奔宋國。
楚王囚宋公，殺奔來國而去，諸侯追至薄地告曰：“公欲求霸，奈何以威力逼卻同列，雖欲成霸，奈我等不從何？”子西進曰：“主公宜即薄地立壇，況諸侯以議宋罪。”成王詐就薄地筑壇立盟，眾侯令釋宋公，乃推成王為盟主。
盟罷，諸侯各辭而別，宋公不勝忿怒！謂群臣曰：“吾欲求榮，反而受辱，汝等何計為寡人出力，以消此恨？”公子堅昂然進曰：“鹿上楚人之釁，皆鄭捷合謀所以，故在壇上揚公之過以激熊揮之怒，臣愿令一萬兵，先代鄭而后楚，若不擒回二國之君，誓不班師！”公遂發精兵一萬與之，左司馬目夷曰：“不可！昔者文王伐崇侯虎，三旬不降，退修行教，因壘而降，今主公內不量力度德而欲咎他人，豈能免禍！”公孫固曰：“子魚乃弄筆迂儒，造巡畏縮，主公若聽，必誤大事。”襄公終聽固言，遂以子堅為先鋒，廖鳴春為副將，自率大兵五萬，即日出城代鄭。子魚出城嘆曰：“君辱已甚，宋其亡乎！”宋兵方出，哨馬報于鄭文公。文公驚懼，大夫泄堵寇曰：“事急矣！楚兵尚未遠，王具書請追而告救！”文公許之。堵寇即駕快馬，連夜追楚成王之兵至柯澤，見駕曰：“臣鄭大夫泄堵寇也！今來公咎臣主偏附于王，發兵圍鄭甚急，臣奉主命，尋夜追駕請救！”成王在馬上躊躇。子西進曰：“前者擒茲父，因礙諸侯之顏而放之，今若以救鄭為名，則破宋必矣！”楚王大喜，即令子玉率五千兵，從泓水抄出，自率大軍，從柯澤而會。
卻說宋兵來至泓水，哨馬報：“鄭人追楚師來救，將至泓水。”襄公令前部排開陣勢，列于泓水左岸，以待楚兵。須臾，楚兵奄至，將濟泓水。子魚曰：“彼眾我寡，其勢甚銳，不如乘楚兵半渡泓水，令前部廖鳴春以鐵騎沖之，楚必敗矣！”襄公曰：“君子不困人于厄！吾乃堂堂之師，正欲待楚兵濟岸，然后制勝，以服楚兵，豈可詭計而破敵乎？”言未訖，楚人皆濟泓水，布成陳勢。子魚又曰：“楚兵雖濟，然其他伍參差，銳氣未振，速乘此一鼓而進，無有不克。”襄公曰：“君子用兵，不鼓不成列，不擒二毛，何必行詭計？”
道猶未了，楚陣上突出一員大將，立于門旗下，大罵宋襄公霸不量力之罪。宋先鋒廖鳴春視之，乃楚大夫斗勃也！鳴春更不打話，掄刀直取，戰不數合，斗勃戰敗，渡水而逃。宋兵亦將濟流而追，子魚見楚人戈甲精銳，非真敗之狀，在陣后大呼曰：“楚兵必詐，不可輕追。”宋兵不聽，皆下濟水，斗勃回轉馬頭，令壯士列于右岸，亂箭射于陸水，宋兵不能登岸，死者甚眾。正欲怞兵，忽聞泓水左岸，喊聲大震，宋兵視之，乃楚將宛春殺至左岸，亦令放箭，亂射宋兵，宋兵立于流水中流，左右被射，自相踐踏，溺水死者十有八九。伊光祖見事急，令公孫固、廖鳴春殿后，自己與子魚催襄公之馬，拼命殺上左岸，宛春暗發一矢，正中襄公左股，襄公倒翻下馬，宛春挺刀便砍。光祖力救上馬而走，廖嗚春被箭傷，死于流水。公孫固棄甲作步軍而逃。楚人亦不來追，但扎在兩岸，搶奪宋兵器械戈甲，得十余車班師。潛淵讀史詩云：連天泓水白茫茫，宋楚交兵兩岸旁，旗影亂翻波似雪，戈鋒遙映浪如霜。
魚龍涌躍山川竭，鳥雀爭飛四野荒。
可笑襄公非勁敵，寧將十萬喪長江。
襄公引殘兵歸來。宋之百姓，有從軍戰死者，父母妻子皆哭于朝外。近臣奏于襄公，襄公后悔無及。乃長嘆數聲，箭瘡迸裂，倒于座下。群臣急救而起，嘆曰：“吾早聽子魚之言，不致有今日之禍！”是夕遂卒。群臣奉太子王巨立，是為成公。
五霸之中宋襄雖繼齊桓公之后，欲成霸業，但不量己力，故卒不能得志于諸侯也。雙湖胡先生評曰：宋襄智略不如桓文，強暴不如秦楚，而興師不擒二毛，不鼓不成列，區區以姑息為仁義，而不能舒喪死之戚。鹿上之會，見辱于楚，激之戰卒殞其軀，皆自取也。
眉山蘇先生古史評曰：裹公欲霸諸侯，與楚人戰于泓，不鼓不成列，不擒二毛，以此兵敗身死，余嘗笑之。夫襄公凌虐小國，至邾人用-于次睢之社，雖桀紂有不為矣。乃欲以不鼓不成列、不擒二毛為君子，又可笑之甚也。
潛淵讀史詩曰：五霸功名孰最強，齊桓炳炳著聲光，襄公自不量力起，枉此身從戰后亡。
又一絕嘆子魚曰：戰國君臣相弒誅，廉而讓位有誰知，襄公不納當時諫，至死方知嘆子魚。
欲知后事如何，且看下回分解。