雖然中原各國(guó)逐漸承認(rèn)了齊國(guó)的盟主地位，但居住在邊遠(yuǎn)地區(qū)的某些少數(shù)民族部落卻不理這一套。有一天，齊桓公正與管仲議事，有人來報(bào)告說北方的一個(gè)叫做山戎的少數(shù)民族又侵犯了燕國(guó)，劫奪糧食、牲畜和財(cái)物，燕國(guó)派人來求救了。齊桓公征求管仲的意見，管仲說：“山戎經(jīng)常騷擾中原，是中原安定的憂患，一定要征服。”齊桓公聽了管仲的話，親率大軍援救燕國(guó)。
齊侯大軍到了燕國(guó)，才知山戎早就帶著搶到的人口和財(cái)物跑了。管仲說：“山戎雖然跑了，但以后還會(huì)來騷擾。我們不如一追到底，徹底打垮他們，實(shí)現(xiàn)北方的長(zhǎng)治久安。”齊桓公聽了管仲的意見，向北追擊山戎。燕國(guó)的君主燕莊公又對(duì)齊桓公說：“附近有個(gè)無終國(guó)(今河北省玉田縣)，與我們素有往來，他們也和山戎有仇，可否請(qǐng)他們紿我們帶路，一同攻打山戎?”齊桓公立刻派人帶著禮物去無終國(guó)求助。無終國(guó)也派了一支軍隊(duì)前來參戰(zhàn)。
山戎的首領(lǐng)叫密盧，他聽說齊、燕、無終三國(guó)聯(lián)合討伐，知道打不過，就帶著一些親信和金銀財(cái)寶向北方逃跑了。來不及跑的山戎百姓和士兵都投降了。齊桓公為了使山戎真正心服，傳令不許傷害山戎降兵和百姓。山戎人受到寬待，感激齊桓公。齊桓公問他們：“你們的首領(lǐng)跑到哪里去了?”他們說：“一定是去孤竹國(guó)槽兵去了。”齊桓公決定跟蹤追擊，捉拿密盧，征伐孤竹國(guó)，徹底消除北方動(dòng)亂的隱患。
再說密盧逃到孤竹國(guó)，向國(guó)君答里呵求援。答里呵派大將黃花率兵跟密盧前去迎戰(zhàn)齊軍，不料，黃花一出陣就被齊軍打得大敗。黃花逃回去對(duì)答里呵說：“齊侯率軍前來，不過是要捉拿密盧，與我國(guó)毫無關(guān)系。我看不如殺了密盧，與齊侯講和，方能保全我們自己”。另一位大臣則獻(xiàn)計(jì)說：“北方有個(gè)地方叫‘旱海’，又稱‘迷谷’，那里茫茫沙漠無邊，路途難辨。如果能把齊軍引人‘迷谷’，不用一兵一卒，就能使齊侯人馬全軍覆沒。”
黃花聽到這里動(dòng)了心眼。于是去殺了密盧，割下了首級(jí)，直到齊侯軍中，獻(xiàn)上密盧首級(jí)，并稱答里呵已經(jīng)率軍逃跑，自己愿歸順齊侯，為齊軍引路，追擊答里呵。齊侯見黃花獻(xiàn)上密盧首級(jí)，便信以為真，率領(lǐng)大隊(duì)人馬跟著黃花向北追擊。
黃花在前面帶路，齊侯人馬隨后緊跟。進(jìn)了沙漠，才拐了幾個(gè)彎就找不到路了。茫茫無垠的黃沙，好似靜靜的大海，既分不清東西南北，也辨不出前后左右。齊桓公想找黃花來問一問究竟是怎么回事，但哪里還有他的影子?這才知道中了黃花的奸計(jì)。這時(shí)太陽已經(jīng)下山，夜幕籠罩著大地，四周漆黑一片，西北風(fēng)一個(gè)勁地刮，凍得士兵直發(fā)抖。好不容易等到天亮，才發(fā)現(xiàn)人馬已零散不全。齊桓公命令趕快尋找出去的道路，但大隊(duì)人馬轉(zhuǎn)來轉(zhuǎn)去，怎么也走不出這個(gè)迷谷。這時(shí)，管仲猛然想起老馬大多認(rèn)識(shí)歸途，便對(duì)齊桓公說：“老馬識(shí)途，無終國(guó)的馬很多是從山戎弄來的，不如挑選幾匹無終國(guó)的老馬，讓它們?cè)谇斑呑撸d許可以找到出去的路。”齊桓公雖然將信將疑，但又沒有別的辦法，就同意試一試。于是管仲挑了幾匹老馬，讓它們?cè)谇斑呑撸箨?duì)人馬跟在后頭。幾匹老馬不慌不忙地走著，果然走出了迷谷，回到了原來的路上。大家死里逃生，都佩服管仲足智多謀。從此，“老馬識(shí)途”也成為一句廣為流傳的成語。
齊軍走出迷谷，打敗了孤竹國(guó)，答里呵和黃花也被亂兵殺死，孤竹國(guó)也就被滅了。勝利之后，齊桓公對(duì)燕莊公說；“山戎、孤竹一帶的土地足有500公里之多，全送給您吧。”燕莊公急忙說；“那可不敢當(dāng)。靠您的幫助，我們才保全了國(guó)土，現(xiàn)在已經(jīng)是感激萬分了，哪里還敢收您的土地呢?”齊桓公說：“您不要客氣了，北部邊疆十分重要，您把它治理好，勿使邊民來犯，向天王納貢，這是我們大家的光彩。再說齊國(guó)離這里這么遠(yuǎn)，鞭長(zhǎng)莫及，也管不了啊！”這么一說，燕莊公就不好再推辭了。
齊桓公班師回國(guó)之日，燕莊公親自送行。一路上兩人邊聊邊走，越談越投機(jī)，不知不覺出了燕國(guó)邊界50里。直到他們分手的時(shí)候，齊桓公才猛然想起周禮的規(guī)矩，就說：“古往今來，諸侯送諸侯不得送出邊界，我們?cè)趺茨苓`反規(guī)矩呢?”說著就要把這50里土地割讓給燕國(guó)。燕莊公已經(jīng)得了500里土地，說什么也不肯再要齊國(guó)的50里地了，可齊桓公一心要?jiǎng)e人承認(rèn)他是霸主，說話做事既講信用，又守規(guī)矩，所以非要燕莊公收下不可。就這樣燕國(guó)又得到50里好地。
諸侯們見齊桓公千里迢迢親自率軍援救燕國(guó)，打了勝仗還不貪土地，沒有一個(gè)不從心眼里服他的。從那以后，齊桓公這個(gè)霸主的威信就更高了。